车辆用环境识别装置以及方法
2019-11-22

车辆用环境识别装置以及方法

本发明涉及一种车辆用环境识别装置以及方法。根据车道识别结果,在本车辆前方的远处和近处的多个区域中,计算行驶道路的道路形状的近似直线,根据多个区域的近似直线的一致度,判断本车辆的行驶道路是否为直线道路。

此外,机械备件27例如能够通过线缆式转向机构等构成。

在图10所示的光轴校正处理中,步骤S201〜步骤S206的处理与图8所示的光轴校正处理的步骤SlOl〜步骤S106的处理相同,因此针对不同的部分进行说明。

在此,上述判断阈值都是通过设计或者实验预先求出可以将行驶道路识别为直线的值而设定的值。

E={1_}X{1_}...(4)

并且,车道识别装置22通过光轴方向校正处理部440进行光轴的校正(步骤S112),返回步骤SlOl的处理。

在行驶道路是直线道路且本车辆与行驶道路平行行驶的情况下,车道识别装置22计算虚拟消失点,对计算出的虚拟消失点所呈现的光轴方向与当前的光轴方向的偏差进行积分。

在第三例中,如图7所示,针对与根据远处区域的图像检测出的左右白线边缘之一相对应的近似直线Rfl和与根据近处区域的图像检测出的左右白线边缘之一相对应的近似直线Rf2,分别求出近似直线RH和近似直线Rf2与远处区域的上边的交点的X坐标xl和x2以及与近处区域的下边的交点的X坐标x3和x4。

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